呼吸系统的演化经历了漫长的历史，从单细胞的原生动物到高等的哺乳动物，这是一部史诗级的发展过程。
首先，我们先来了解原生动物，它们是单细胞生物，所以它们只能靠细胞膜的表膜通过扩散作用得到氧气，排出二氧化碳，包括那些海绵体的动物，腔肠的动物，环节的动物等等它们都没有呼吸和排泄系统。
它们的呼吸只通过体表，就完成了，通过扩散就可以完成属于它们的体表呼吸。即使在软体动物的鳃也好，肺结构也好，昆虫的器官结构也好，它们并没有呼吸的动力。直到陆生的脊椎动物，肺进行的气体交换，才让一切发生了翻天覆地的变化。
我们一起来了解这些变化：
第一个变化是肺的吸氧面积逐步的扩大，在两栖动物的时候，肺是囊壮的，肺里面的分隔很少；
爬行动物的肺，呈海绵状，呼吸面积会进一步扩大；
到了鸟类，它的肺是通透的气管结构，由复杂的支气管和微支气管。
因此呢！鸟类的肺的吸氧面积也是比较大的。
但到了哺乳动物气管系统不再是通透的，它的盲端是肺泡，肺泡有上亿个，所以哺乳动物的肺吸氧面积充分扩大，以满足各种需求。
第二：呼吸的结构与功能也随着发展日趋完善。
两栖动物是靠口咽腔底部的升降来决定空气进出的，这种呼吸方法呢！我们把它叫做咽式呼吸。
爬行动物，出现了胸廓，通过肋间肌的收缩改变胸廓的体积，而产生呼吸运动，这个把它称为胸式呼吸。
而到了哺乳动物，胸廓出现了膈肌，膈肌收缩产生了呼吸，通常把它理解为腹式呼吸。
因为它改变了腹腔跟胸腔两个上下的容积。
在剧烈运动时肋间肌以及一些辅助肌也会帮助收缩，从而增强呼吸，所以哺乳动物是胸腹式结合的呼吸。
第三个方面，在进化中呼吸道和消化道它们逐渐产生了分离，比如鱼，它的呼吸道和消化道是没有分开的，它只有外脾孔。
到了两栖类，呼吸道和消化道在口腔处交叉，这个时候进化出了内脾孔，到爬行类鸟类哺乳类形成了自身的内脾孔后移，消化道与呼吸道完全分开，最后就是我们的呼吸道日趋完善，爬行动物首先出现了支气管，进一步分化左右支气管。
到鸟类呢！直接分成三级支气管，微支气管进行气体交换，呼吸道进一步分化，使我们的发生器官变得更加高级和完备。
在中国的传统医学以及印度的传统医学都认为呼吸和气息携带着某种隐形的精神或者能量，我们中国人叫做“气”，印度叫做“Prana”。
如此看来，精神是人类生存之本，而肺就是物质世界与精神交融的圣地，因此在瑜伽呼吸中呼吸显得尤为重要。
在瑜伽中我们认为呼吸是通向身体、意识、以及智行进化的大门。生命的一切都系在呼吸上，呼吸使生命鲜活，呼吸是每个人的父亲，是每个人的母亲，每个人的兄弟，每个人的姐妹，而且是每个人的上师，是智慧本身。